No se necesita ningún procedimiento especial ni ningún documento adicional para que los menores crucen la frontera alemana (necesita un pasaporte / tarjeta de identificación y, posiblemente, una visa). Tenga en cuenta que si no abandona el área de tránsito internacional, probablemente no tendrá que pasar por un cheque de pasaporte y si es ciudadano de la UE, no se le debe hacer ninguna pregunta (o al menos los adultos no deberían )
Si bien esto es más preocupante para los niños pequeños que para los adolescentes, los guardias fronterizos (o de hecho la policía, si se encuentra en algún tipo de problema o situación inusual) podrían hacerle algunas preguntas para determinar si se ha escapado, haber sido secuestrado o eliminado de alguna manera de la custodia de sus tutores legales sin su autorización.
Es por eso que tener alguna carta de tus padres o tutor legal puede ser útil y es recomendado por muchas fuentes, incluido el Ministerio de Asuntos Exteriores de Alemania . Al menos debería estar en inglés, posiblemente también en alemán e incluso podría estar notarizado (como lo sugirieron @Willeke y el ministerio). Pero nada de esto es estrictamente hablando obligatorio.
Algunos países como Francia anteriormente requerían algún tipo de documento oficial para permitir que los menores salgan de su territorio sin sus padres. Hasta donde yo sé, este y otros requisitos similares se han abolido en la mayoría de los países, ciertamente en la UE, y lo que queda son cartas informales del tipo que describí antes. Pero verifique si su país tiene alguna regla como esa, ya que los guardias fronterizos tienen más probabilidades de preocuparse por su abandono del territorio que aquellos en un país de tránsito.
Por cierto, las aerolíneas deben verificar los documentos de viaje de sus pasajeros y asegurarse de que tienen el derecho de ingresar a su destino y tener visas de tránsito según sea necesario. No creo que tengan un problema con tu viaje solo, pero es posible que también quieras consultar con ellos.