De acuerdo con esta página web en el sitio web de Aduanas y Patrulla Fronteriza de los Estados Unidos (última actualización en marzo de 2014):
¿Puedo cruzar la frontera a pie, en vehículo o por aire sin visitar un puerto de entrada oficial?
Si ingresa a los EE. UU. A través de la frontera norte o sur, debe ingresar a través de un puerto de entrada abierto con personal de oficiales de CBP. Las únicas excepciones a esto serían si está ingresando con el estado automático del programa I-68, en cuyo caso su registro anual y notificación telefónica de ingreso es suficiente. Actualmente no existen programas para personas que ingresan a los Estados Unidos a pie (es decir, mochileros, excursionistas, corredores, etc.) o por aire que los exime de este requisito de entrada. No ingresar a través de un puerto abierto con personal se considera una entrada ilegal y puede resultar en una multa y expulsión de los Estados Unidos.
No existe una regulación que requiera que un viajero que sale de los EE. UU. Salga a través de un puerto de entrada abierto con funcionarios de CBP. Sin embargo, si está exportando productos de los EE. UU. (Es decir, un automóvil o vehículo), debe partir por un puerto de entrada, por lo que un oficial de CBP puede verificar que usted es el propietario del vehículo. Además, si sale de los EE. UU. Por tierra, tanto México como Canadá requieren que ingrese a sus países a través de puertos de entrada oficiales, por lo que, aunque no necesariamente violará la ley de EE. UU. Para salir de los EE. UU. o la ley canadiense si no ingresa a través de un puerto de entrada legal.
Entonces esto sería ilegal. (El programa automático I-68 solo se ocupa de la entrada en barco).
Si descubre que lo ha cruzado por error, entonces presumiblemente debería regresar de inmediato al país donde comenzó, lo más rápido posible. Es posible (quizás incluso probable) que los guardias fronterizos lo detengan primero, en cuyo caso tendrá que esperar poder convencerlos de que no lo arresten.
Si realmente desea cruzar la frontera, una vez de vuelta en su lado original de la frontera, debe dirigirse a un puerto de entrada oficial.