Investigué un poco y reuní varias respuestas:
Desde about.com hay dos posibilidades:
Aire: como se indicó, el acceso al Parque Nacional Canaima es por vía aérea a la aldea de Canaima, a unos 50 km de las cataratas. Desde allí, toma un avión más pequeño y vuela a una pista de aterrizaje en Canaima Lagoon, o viaja por río hasta la laguna. Desde la laguna, camina hasta un punto de vista de las cataratas.
También hay vuelos diarios a través de Puerto Ordaz que conectan la pista de aterrizaje de Canaima con las principales ciudades de Venezuela. La pista de aterrizaje se encuentra a un corto trayecto en jeep-tren desde los alojamientos cercanos. Verifique vuelos desde su área a Caracas u otras ciudades venezolanas con conexiones a Ciudad Bolicar y Canaima. Desde esta página, también puede buscar hoteles, autos de alquiler y ofertas especiales.
Agua: desde Canaima, cuando el agua no es ni demasiado alta ni demasiado baja, puede viajar en canoa motorizada, llamada curiara, por el río Carrao, luego por el río Churun hasta un punto donde luego puede caminar por la selva hasta las cataratas. La porción del río dura aproximadamente cuatro horas, y debe permitir una hora o más para la caminata. El acceso en canoa a Angel Falls está restringido a la temporada de lluvias, de junio a noviembre.
De Wikipedia:
Angel Falls es una de las principales atracciones turísticas de Venezuela, aunque un viaje a las cataratas es un asunto complicado. Las cataratas se encuentran en una jungla aislada, y se requiere un vuelo desde Puerto Ordaz o Ciudad Bolívar para llegar al campamento de Canaima, el punto de partida para los viajes fluviales a la base de las cataratas. Los viajes por el río generalmente tienen lugar de junio a diciembre, cuando los ríos son lo suficientemente profundos para las curiaras de madera utilizadas por los guías Pemon. Durante la estación seca (diciembre a marzo) se observa menos agua que en los otros meses.
Se puede encontrar información muy interesante en Backpacker-Tours . No solo explican cómo llegar, sino que también mencionan el precio y la duración. Se puede encontrar información similar en World of Waterfalls . También explican con mucho detalle cómo llegar allí.