Así que no he estado, pero también he oído hablar de eso. Leer un artículo de Wikivoyage ciertamente parece que es posible sin gira.
Entrando:
Hay vuelos diarios desde otras ciudades brasileñas como Campo Grande y Cuiabá a la ciudad de entrada de Corumbá, desde donde se pueden organizar tours. Es posible ingresar al Pantanal desde el lado boliviano. Puede tomar el tren desde la ciudad boliviana de Santa Cruz hasta Puerto Suárez, cruzar la frontera aquí y usar un taxi o autobús para llegar a la ciudad de Corumbá: desde las ciudades de Puerto Suárez y Puerto Qujarro no hay visitas organizadas debido a la protección de la naturaleza, política o incapacidad de la infraestructura.
Moverse:
Desde Campo Grande puedes tomar un autobús para ir al Pantanal. Dependiendo de dónde planea ir, puede tomar entre 4 y 5 horas llegar al Pantanal. En la estación de autobuses de Campo Grande, tome el autobús a Corumbá. Un buen lugar para conseguir es Buraco das Piranhas.
Ahora no estoy seguro de cuánto ha viajado solo, pero a menudo es mucho más fácil encontrar información una vez que está allí, y se vuelve mucho más fácil. Es importante darse cuenta de que si la gente vive en el área, siempre hay una forma de moverse que no requiere un recorrido.
En el terreno, asegúrate de hablar con todos los viajeros que encuentres en el otro lado y habla con los lugareños. Pregunte sobre las condiciones de la carretera, los autobuses que recomiendan y más.
Una vez allí, depende de lo que quieras ver. Si se trata de vida silvestre, según el artículo, es casi seguro que lo verás. Si se trata de ciertos lugares, entonces tendrá que preguntar a las personas sobre cómo llegar allí. Pídele a un local que te lleve. Conozca las compañías de turismo y pregunte si hay una forma barata, a menudo lo recomendarán, después de todo, si aman su trabajo, es porque quieren que la gente lo vea, no solo ganar dinero, así que si no puede tomarlo su recorrido pueden sugerir opciones alternativas.
Buena suerte, y cualquier información que encuentre, puede agregarla como respuesta cuando regrese :)