Esta es una forma de hacerlo con cinta adhesiva. No es sofisticado ni automatizado en el sentido de cómo entiendo que desea hacerlo, sin embargo, mientras tanto, antes de que alguien le dé una respuesta real, puede hacer esto:
Haga clic y arrastre el enlace al Dock
Suelta el enlace en el ícono de Chrome
La URL se abre en Chrome.
Si tuviera que hacer clic en él, se abriría en el navegador predeterminado.
Dicho esto, debe haber una manera, como cuando lo piensas, al hacer clic en un enlace en Chrome o Firefox se abre ese enlace en Chrome o Firefox, no en Safari.
Algunas de las respuestas por ahí hablaron de aplicaciones de terceros que pueden capturar el HTTP o HTTPS del clic, pero no fue definitivo a partir de los comentarios si realmente funcionaron.