http://www.virtualbox.org/manual/ch09.html#changedmi
Realmente tiene una respuesta detallada para esto.
Puede configurar el número de serie de la BIOS haciendo esto:
VBoxManage setextradata "VM name"
"VBoxInternal/Devices/pcbios/0/Config/DmiSystemSerial" "System Serial"
El error que estaba obteniendo se debe a que el número de serie no se establece como un valor de cadena, si tiene un número puro, debe anteponerlo de la siguiente string:
manera:
VBoxManage setextradata "VM name"
"VBoxInternal/Devices/pcbios/0/Config/DmiSystemSerial" "string:1234"
Nota: En caso de que su VM esté configurada para usar el firmware EFI, debe reemplazar pcbios por efi en las teclas.