Como lexu mencionó, lo que quieres se llama típicamente "modo quiosco". Que yo sepa, Firefox no incluye la funcionalidad del modo kiosco incorporado (creo que solo IE lo incluye en la versión base), pero está disponible con un par de complementos diferentes de Firefox.
R-Kiosk es quizás el más popular. Lo he usado antes en uno de mis trabajos anteriores con una configuración de Firefox 3.x, pero no lo he probado en un par de años, así que no sé sobre compatibilidad y funcionalidad con los navegadores más nuevos. Afirma que funciona a través de las últimas versiones de Firefox.
El otro bastante popular es FF Fullscreen que no he probado, pero no parece ser un modo de quiosco completo que evite que los usuarios accedan al escritorio, sino solo una pantalla completa sin modo de barras de herramientas, que podría ser lo que estás buscando de todos modos. Su pregunta no indica si desea o no evitar que los usuarios accedan al escritorio.