Ya ha habido muchas buenas respuestas a esto que prácticamente se reducen a "Depende de las circunstancias", y no puedo agregar nada a eso.
Sin embargo, una cosa que no se ha mencionado, que creo que debe mencionarse, es que nunca debe reutilizar las claves primarias generadas por una secuencia o un sistema AUTO_INCREMENT.
Cuando elimine un elemento al que se le haya asignado una clave principal mediante dicho sistema, habrá huecos en la columna de clave principal, que quedarán junto a los datos eliminados. Existe una gran tentación de reasignar esas brechas a los nuevos elementos a medida que se agregan, o peor aún, de mezclar los datos existentes para darle una nueva ID para eliminar las brechas, pero hacerlo generará problemas que nunca tendrás que lidiar con eso si dejaste solo las llaves.
Supongamos que mantiene una base de datos de impresoras para gestionar el reordenamiento de consumibles. La impresora 13, una vieja impresora láser, se descompone más allá de la reparación económica, por lo que la descarta. Mientras tanto, por una razón no relacionada, alguien solicita una nueva impresora térmica para imprimir códigos de barras en el almacén, y esa impresora llega antes de reemplazar la impresora 13. El administrador registra esa nueva impresora en la base de datos y, porque 13 ahora está libre y está reciclando ID, la nueva impresora térmica recibe 13 como ID.
Ahora alguien le dice que la impresora 13 está casi sin tinta. Recuerda que la impresora 13 es una impresora láser, por lo que no se molesta en buscarla en la base de datos y realiza un pedido de un cartucho de tóner. Solo que realmente necesitaba pedir un paquete de tinta térmica porque la impresora 13 ya no es una impresora láser. Cuando llega el cartucho de tóner, no puede usarlo porque es la recarga de tinta incorrecta para la impresora, no puede imprimir más códigos de barras y no puede enviar ningún pedido a la espera de ser enviado.
Peor aún, ¿qué sucede si elimina la impresora 13 y baraja todas las impresoras que vienen después para llenar el vacío? La impresora 14 (alguna matriz de puntos antigua decrépita) se convierte en la impresora 13, la impresora 15 se convierte en la impresora 14 y así sucesivamente.
Todas las impresoras tienen etiquetas para poder hacer referencias cruzadas con la base de datos, pero ahora todas las etiquetas están desactualizadas. Tendrá que dar vueltas, localizar todas las impresoras en el negocio (¡que podrían llegar a cientos!) Y volver a etiquetarlas. Eso no es un uso efectivo del tiempo. Y también es un proceso propenso a errores, y ¿qué sucede si nunca se hace? Alguien llama para decir que la impresora 14 se ha averiado y necesita repararse con urgencia, por lo que debe buscarla y descubrir que la impresora 14 es una impresora de inyección de tinta en la recepción. Solo porque ha barajado las identificaciones, en realidad es la impresora de matriz de puntos la que necesita repararse con urgencia. El tipo que llamó al problema queda pendiente, mientras que la recepcionista tiene un tipo de soporte técnico al que nunca llamó para que reparase una impresora que no estaba rota.
Debería pensar en las ID asignadas por un sistema de incremento automático como permanentes, son inmutables y no se pueden reutilizar, incluso si la cosa a la que se refiere la ID deja de existir. Algunas personas afirman que no quieren tener que preocuparse de que se agoten las ID, pero incluso con sistemas de 32 bits e ID firmadas, todavía hay 2 mil millones de ID disponibles. Si puede hacer que la columna de ID no esté firmada, esto se duplica a 4 mil millones, y en los sistemas de 64 bits el número de ID disponibles es literalmente mayor que el número de estrellas en el cielo. No te quedarás sin ID.