¿Cómo encuentra OpenCV las esquinas del tablero de ajedrez?

¿Cuáles son los funcionamientos internos de la función OpenCV findChessboardCorners ?

El código fuente de OpenCV está disponible, por lo que recomiendo tomarse un tiempo para revisar el código. El archivo relevante para esta función en particular es:

calib3d / src / calibinit.cpp

No lo he investigado en detalle, pero parece que

CV_IMPL
int cvFindChessboardCorners( const void* arr, CvSize pattern_size,
                             CvPoint2D32f* out_corners, int* out_corner_count,
                             int flags )

es la implementación principal de este método. Aquí ellos

1. Úselo cvCheckChessboardpara determinar si hay un tablero de ajedrez en la imagen
2. Convierte a binario (B y N) y dilata para separar las esquinas
3. Use icvGenerateQuadspara encontrar los cuadrados.

Luego, el código parece ir a través de un conjunto de controles para condensarlos quadsen las esquinas del tablero de ajedrez, incluidos icvFindConnectedQuads, icvCleanFoundConnectedQuadspara eliminar esquinas adicionales icvCheckQuadGroup, y icvCheckBoardMonotony.

Todas estas funciones se implementan en el mismo archivo, aparte de cvCheckChessboardque está en calib3d / src / checkchessboard.cpp . Dependiendo de qué tan bien quisieras entender el código, parece que hay varias líneas de depuración, que se pueden incluir si lo haces #define DEBUG_CHESSBOARD, que pueden ayudarte a ver lo que está sucediendo.