Para encontrar las claves de repositorio caducadas y sus ID, use apt-key
lo siguiente:
LANG=C apt-key list | grep expired
Obtendrá un resultado similar al siguiente:
pub 4096R/BE1DB1F1 2011-03-29 [expired: 2014-03-28]
La ID de clave es el bit después de /
ie, BE1DB1F1
en este caso.
Para actualizar la clave, ejecute
sudo apt-key adv --recv-keys --keyserver keys.gnupg.net BE1DB1F1
Nota: La actualización de la clave obviamente no funcionará si el responsable del paquete (todavía) no ha cargado una nueva clave. En ese caso, es poco lo que puede hacer aparte de contactar al mantenedor, presentar un error contra su distribución, etc.
Un forro para actualizar todas las claves caducadas: (gracias a @ryanpcmcquen)
for K in $(apt-key list | grep expired | cut -d'/' -f2 | cut -d' ' -f1); do sudo apt-key adv --recv-keys --keyserver keys.gnupg.net $K; done