Simplemente haré eco de las otras respuestas, pero quizás con un énfasis ligeramente diferente.
Había un protocolo de sockets seguros que era "propiedad" de Netscape que se llamaba SSL versión 2. Una nueva versión con una estructura de registro diferente y mejoras de seguridad también "propiedad" de Netscape se lanzó y se llamó SSL versión 3. Dentro del protocolo en varios lugares es un campo de número de versión binario. Para SSL versión 3, este campo se establece en 0x03 0x00, es decir, la versión 3.0. Luego, el IETF decidió crear su propio estándar. Posiblemente porque había algunas incertidumbres de propiedad intelectual sobre SSL, incluso si "SSL" era una marca comercial de Netscape, cuando el IETF lanzó la próxima versión de este protocolo, le dieron su propio nombre: Protocolo de seguridad de la capa de transporte o TLS versión 1.0. El formato de registro y la estructura general son idénticos y consistentes con SSL v3. El número de versión binaria se revirtió a 0x03 0x01, y como otros han notado, hubo algunos cambios criptográficos menores. Desde entonces ha habido TLS versión 1.1 y 1.2, para los cuales los números de protocolo interno son 0x03 0x02 y 0x03 0x03.
Ignorando SSLv2, fue básicamente un cambio de nombre junto con un ajuste de protocolo normal que ocurre a medida que las personas se vuelven más inteligentes sobre la seguridad y el rendimiento.