No lo he probado por mí mismo, pero esto suena prometedor:
http://www.alittlemadness.com/2008/03/05/running-selenium-headless/
Intentaré esto por mí mismo.
EDITAR:
finalmente tuve tiempo para probar por mí mismo. Lo probé en suse, pero debería ser el mismo para ubuntu, excepto quizás los nombres de paquetes y rutas.
primero instale el paquete xvfb, en suse se llama xorg-x11-Xvfb
Inicie xvfb en segundo plano con los parámetros de visualización, pantalla y resolución:
/usr/X11R6/bin/Xvfb :15 -ac -screen 0 1024x768x8 &
cambiar la configuración de su pantalla:
export DISPLAY=localhost:15.0
y comienza tu selenium rc:
/opt/java/bin/java -jar selenium-server.jar > /var/log/se_rc_server.log 2>&1 &
También puede iniciar selenium rc con una prueba especificada:
/opt/java/bin/java -jar selenium-server.jar -htmlSuite "*firefox3" "http://www.google.com" "/root/google.ts.html" "/root/google_report.html"