Bluetooth no funciona con Raspbian Stretch y Raspberry Pi 3

En una nueva instalación de Raspbian Stretch, inicie sesión y con el primer comando de systemctl status bluetooth, obtengo:

$ systemctl status bluetooth
● bluetooth.service - Bluetooth service
   Loaded: loaded (/lib/systemd/system/bluetooth.service; enabled; vendor preset: enabled)
   Active: active (running) since Fri 2017-08-18 01:37:37 UTC; 1s ago
     Docs: man:bluetoothd(8)
 Main PID: 667 (bluetoothd)
   Status: "Running"
   CGroup: /system.slice/bluetooth.service
           └─667 /usr/lib/bluetooth/bluetoothd

Aug 18 01:37:37 raspberrypi systemd[1]: Starting Bluetooth service...
Aug 18 01:37:37 raspberrypi bluetoothd[667]: Bluetooth daemon 5.43
Aug 18 01:37:37 raspberrypi systemd[1]: Started Bluetooth service.
Aug 18 01:37:37 raspberrypi bluetoothd[667]: Starting SDP server
Aug 18 01:37:38 raspberrypi bluetoothd[667]: Bluetooth management interface 1.14 initialized
Aug 18 01:37:38 raspberrypi bluetoothd[667]: Failed to obtain handles for "Service Changed" characteristic
Aug 18 01:37:38 raspberrypi bluetoothd[667]: Sap driver initialization failed.
Aug 18 01:37:38 raspberrypi bluetoothd[667]: sap-server: Operation not permitted (1)

En consecuencia, bluetoothctlno detecta ningún dispositivo.

Esto no sucedió con Raspbian Jessie. ¿Alguna sugerencia sobre cómo resolver esto?

Acabo de tocar el mismo problema. Los errores del servicio bluetooth son pistas rojas. El problema (para mí, de todos modos) fue que los permisos requeridos para acceder al servicio a través de DBus han cambiado.

Como usuario habitual:

pi@raspberrypi:~ $ busctl tree org.bluez
Failed to introspect object / of service org.bluez: Access denied
No objects discovered.

Como root:

pi@raspberrypi:~ $ sudo busctl tree org.bluez
└─/org
  └─/org/bluez
    └─/org/bluez/hci0

Comprobado /etc/dbus-1/system.d/bluetooth.conf , que dice que los usuarios deben estar en el bluetooth del grupo.

Agregar usuario al grupo:

pi@raspberrypi:~ $ sudo adduser pi bluetooth
Adding user `pi' to group `bluetooth' ...
Adding user pi to group bluetooth
Done.
pi@raspberrypi:~ $ newgrp bluetooth

Ahora funciona:

pi@raspberrypi:~ $ busctl tree org.bluez
└─/org
  └─/org/bluez
    └─/org/bluez/hci0
pi@raspberrypi:~ $ bluetoothctl 
[NEW] Controller 43:43:A1:12:1F:AC raspberrypi [default]