En un B, B +, 2B o 3B no puedes hacerlo sin algo para escribir la tarjeta SD. Lo único que estos modelos pueden arrancar desde el primer momento es una tarjeta SD.
Es muy posible que pueda usar una cámara o un teléfono inteligente antiguo como lector de tarjetas (los teléfonos inteligentes más nuevos tienden a usar MTP en lugar de almacenamiento masivo, por lo que no son adecuados para esto) para escribir su tarjeta.
En un modelo A, A + o Zero I, creo que puede usar un cable USB apropiado (A a A para A / A + A a micro B para Zero) junto con la utilidad de flasheo destinada al módulo de cómputo. Puede encontrar instrucciones para la utilidad de flasheo del módulo de cómputo en https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/computemodule/cm-emmc-flashing.md . Si ya hay archivos de arranque de Pi en la tarjeta SD, creo que debe tener cuidado al insertarlos, ya que la serie Pi A no tiene el circuito especial para suprimir la interfaz de la tarjeta SD que tiene el módulo de cómputo.
El Raspberry pi 3B agrega almacenamiento masivo USB y opciones de arranque de red, pero desafortunadamente deben habilitarse configurando un poco en la memoria programable única en el SoC. Para establecer ese bit se requiere una tarjeta SD especial.
El 3b + habilita las opciones de almacenamiento masivo y arranque de red de forma predeterminada.
(nota: lo anterior sobre A y A + es de memoria y no lo he probado yo mismo, ni pude encontrar las referencias que recuerdo con un google rápido)