tl; dr: aquellos modelos que tienen agujeros en la PCB están hechos para tornillos M2.5 (o UNC 3-48) y una longitud que se ajusta al gabinete o la contraparte respectiva.
Pi 1 B + contiene cuatro orificios de montaje M2.5, supuestamente perforados a 2.75 +/- 0.05 mm. Esta información está tomada del "Esquema mecánico de Raspberry Pi B +" (dibujo oficial de J. Adams, 03/07/2014, que se encuentra en RS Components).
Pi 1 B (rev. 2) contiene dos orificios de montaje M2.5 (como se deriva de las mediciones propias, el diámetro es de aproximadamente 2.8 mm). Consulte también http://www.raspberrypi.org/upcoming-board-revision/ que describe la existencia de agujeros perforados de 2.9 mm de diámetro para tornillos M2.5.
Pi 1 B (rev 1) no tiene agujeros de montaje.
Pi 1 A comparte el diseño de la placa con Pi 1 B (sugerido por TomG y respaldado por las imágenes disponibles).
Anexo (por comentario de jmb, ¡gracias!):
https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/raspberrypi/mechanical/ ahora tiene dibujos mecánicos para el Pi 3, Pi 3A +, Pi 3B +, el Zero (v1.2), Pi 1B + disponible. Muestran el tamaño y la posición de los agujeros, así como el contorno de la placa y la posición del conector. Todos estos modelos comparten los agujeros de 2.75 mm.