Depende de cuánto ensamblador quieras escribir. Si desea escribir solo pequeños fragmentos incrustados en el código C, gcceso es lo que está buscando. Ejemplos de cómo usar la asmdirectiva en C vea la referencia asm en línea en: ARM GCC Inline Assembler Cookbook
Si, por otro lado, desea escribir más que solo fragmentos pequeños, entonces será mejor que use un ensamblador completo. Este estará disponible como cualquiera as, gaso ambos (alias).
Y finalmente necesitará aprender un poco sobre el conjunto de instrucciones ARM. Hay una referencia útil en: ARM1176JZF-S Technical Reference Manual .
Nota: recuerde que RPi solo admite instrucciones armv6, así que no intente usar nada de armv7
¡¡Buena suerte!! :)