Por el momento, parece que no puedes, pero la fundación aparentemente planea vender cámaras que puedes conectar en el futuro (o al menos lo fueron el año pasado):
Por lo general, la cámara requiere dos interfaces, el puerto CSI 2 o CCP 2 para los datos de imagen que provienen de la cámara, e I2C para decirle realmente a la cámara qué hacer.
El próximo año, la fundación venderá una cámara que debería poder conectar directamente, por el momento el puerto CSI es bastante inutilizable sin una cámara ya compatible, necesitan controladores en la GPU que no se pueden escribir 'en casa'.
También está la cuestión de obtener los datos de la cámara en Arm Linux desde la GPU.
Todo esto se resolverá cuando llegue la cámara propuesta el próximo año.
Mientras tanto, puedes usar una cámara USB.