OK, separemos la pregunta de los personajes que:
- no son válidos en absoluto en ningún documento XML.
- Necesito ser escapado.
La respuesta proporcionada por @dolmen en " Qué son los caracteres no válidos en XML " sigue siendo válida, pero debe actualizarse con la especificación XML 1.1.
1. Caracteres inválidos
Los caracteres descritos aquí son todos los caracteres que pueden insertarse en un documento XML.
1.1. En XML 1.0
La lista global de caracteres permitidos es:
[2] Char ::= #x9 | #xA | #xD | [#x20-#xD7FF] | [#xE000-#xFFFD] | [#x10000-#x10FFFF] /* any Unicode character, excluding the surrogate blocks, FFFE, and FFFF. */
Básicamente, los caracteres de control y los caracteres fuera de los rangos Unicode no están permitidos. Esto significa también que 
está prohibido llamar, por ejemplo, a la entidad del personaje .
1.2. En XML 1.1
La lista global de caracteres permitidos es:
[2] Char ::= [#x1-#xD7FF] | [#xE000-#xFFFD] | [#x10000-#x10FFFF] /* any Unicode character, excluding the surrogate blocks, FFFE, and FFFF. */
[2a] RestrictedChar ::= [#x1-#x8] | [#xB-#xC] | [#xE-#x1F] | [#x7F-#x84] | [#x86-#x9F]
Esta revisión de la recomendación XML ha extendido los caracteres permitidos para que los caracteres de control estén permitidos y tenga en cuenta una nueva revisión del estándar Unicode, pero estos todavía no están permitidos: NUL (x00) , xFFFE , xFFFF ...
Sin embargo, se desaconseja el uso de caracteres de control y caracteres Unicode indefinidos.
También se puede notar que todos los analizadores no siempre tienen esto en cuenta y los documentos XML con caracteres de control pueden ser rechazados.
2. Caracteres que deben escaparse (para obtener un documento bien formado):
Se <
debe escapar con una <
entidad, ya que se supone que es el comienzo de una etiqueta.
Se &
debe escapar con una &
entidad, ya que se supone que es el comienzo de una referencia de entidad
El >
debe escaparse con >
entidad. No es obligatorio, depende del contexto, pero se recomienda encarecidamente escapar de él.
Se '
debe escapar con una '
entidad, obligatoria en los atributos definidos entre comillas simples, pero se recomienda encarecidamente escapar siempre de ella.
Se "
debe escapar con una "
entidad, obligatoria en los atributos definidos entre comillas dobles, pero se recomienda encarecidamente escapar siempre de ella.