La forma más directa es hacer esto en styles.xml.
La plantilla styles.xml de Google actualmente genera lo siguiente:
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
</style>
Si agrega una línea más antes de la etiqueta de cierre, como se muestra, eso cambiará el color del texto a lo que debería ser con un Dark ActionBar:
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
<item name="actionBarTheme">@style/ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar</item>
</style>
Si desea personalizar el color a otra cosa, puede especificar su propio color en colors.xml o incluso usar un color incorporado de Android usando el atributo android: textColorPrimary:
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
<item name="actionBarTheme">@style/AppTheme.AppBarOverlay</item>
</style>
<style name="AppTheme.AppBarOverlay" parent="ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar">
<item name="android:textColorPrimary">@android:color/darker_gray</item>
</style>
Nota: Esto cambia el color del título y también los títulos de cualquier MenuItems que se muestra en la Barra de acciones.