El mejor lugar para obtener esta respuesta son los estándares HTML 5.
El menú está definido en HTML 5.1 2nd Edition .
"... representa un grupo de comandos".
Nav se define en HTML 5 .
Es, "... una sección de una página que enlaza con otras páginas o con partes dentro de la página: una sección con enlaces de navegación".
Hay notas para la navegación que no incluí, pero creo que son importantes, pero creo que es mejor que obtenga la definición usted mismo de los estándares.
Las definiciones marcadas en esta publicación como la respuesta están cerca de ser correctas, pero tienen declaraciones extrañas que hacen que la respuesta sea incorrecta.