Lo siguiente funcionó para mí (ejecutando macOS 10.12.1 y XCode 7.3).
Tenga en cuenta que el problema con otras soluciones es que operan en la entrada del llavero de inicio de sesión (temporal), que se elimina cuando XCode se cierra, por lo que una solución parece ser crear la entrada en el llavero del sistema.
Intenté usar Keychain Access para mover la entrada del inicio de sesión al llavero del sistema, pero falló con varios errores oscuros (por ejemplo, "Se ha producido un error. No se puede agregar un elemento al llavero actual").
En su lugar, utilicé el comando de seguridad para crear una nueva entrada en el llavero del sistema que es (casi) idéntica a la temporal.
La única diferencia es la contraseña que no me molesté en extraer (y no estoy seguro de si es importante).
Abra Terminal, pegue y ejecute el siguiente comando (después de la edición adecuada si XCode no está en la ubicación normal):
sudo security add-generic-password \
-s 'com.apple.dt.XcodeDeviceMonitor' \
-a session-token \
-p anyoldstring \
-T /Applications/Xcode.app \
-T /Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Library/Xcode/Tools/XcodeDeviceMonitor \
/Library/Keychains/System.keychain
Descargo de responsabilidad: mi único objetivo aquí era evitar la molesta alerta.
No tengo idea de si esto romperá algo.
Estás jugando con el llavero del sistema: ¿qué podría salir mal?