He estado usando Google Maps API v3 durante algún tiempo sin una clave API y funcionó bien.
Todavía funciona, pero recibo una advertencia en la consola:

Advertencia de la API de Google Maps: NoApiKeys https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/error-messages#no-api-keys

Incluyo el script de la forma estándar:

<script src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?libraries=places"></script>

E google.maps.versionindica que estoy usando 3.24.2.

En la documentación de Google solo puedo ver las diferentes formas de obtener una clave, pero no hay indicación de si es necesaria o no. Noté la advertencia hoy y estoy bastante seguro de que no apareció hace unas semanas.

Todo está funcionando bien por ahora, pero me temo que el acceso a mapas sin una clave API dejará de estar en el futuro. Soy reacio a registrarme para obtener una clave si no es absolutamente necesario.

¿Debería preocuparme por eso?

Crear y usar la clave es el camino a seguir. El uso es gratuito hasta que su aplicación alcance las 25.000 llamadas diarias durante 90 días consecutivos.

Por cierto: en la documentación del desarrollador de Google, dice que debe agregar la clave api como opción {clave: su clave} al llamar a la API para crear nuevas instancias. Sin embargo, esto no silencia la advertencia de la consola. Tienes que agregar la clave como parámetro al incluir la api.

<script src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?key=yourKEYhere"></script>

Obtenga la clave aquí: sitio GoogleApiKey Generation

Actualmente, todavía no se requiere una clave ("requerida" en el sentido de "no funcionará sin"), pero creo que hay una buena razón para la advertencia.

Pero en la documentación puede leer ahora: "Todas las aplicaciones API de JavaScript requieren autenticación".

Estoy seguro de que está planeado para el futuro, que las aplicaciones API de Javascript no funcionarán sin una clave (como ha sido en la V2).

Es mejor que use una clave cuando quiera estar seguro de que su aplicación seguirá funcionando en 1 o 2 años.

Tuve el mismo problema y descubrí que si agrega el parámetro de URL ?v=3, ya no recibirá el mensaje de advertencia:

<script type="text/javascript" src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?v=3"></script>

Reproducción en línea

Como se señaló en los comentarios de @Zia Ul Rehman Mughal

Resulta que especificar esto significa que se está refiriendo a la antigua versión 3.0 congelada, no a la última versión. Las versiones antiguas congeladas no se actualizan con correcciones de errores ni nada. Pero es bueno mencionar esto. https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/versions#the-frozen-version

Actualización 07-Jun-2016

Esta solución ya no funciona.

Google Maps requiere una clave API para nuevos proyectos desde junio de 2016. Para obtener más información, consulte el Blog de desarrolladores de Google . También encontrará más información en alemán en esta publicación del blog de clickstorm.