El comentario de Kenton a continuación es un buen consejo:
... nosotros, como desarrolladores, somos muy malos para adivinar lo que podríamos querer en el futuro. Por lo tanto, recomiendo estar seguro al definir siempre parámetros personalizados y tipos de resultados para cada método, incluso si están vacíos.
Respondiendo a mi propia pregunta:
Mirando a través de los archivos proto predeterminados, me encontré con Empty que es exactamente como el tipo Null que sugerí anteriormente :)
extracto de ese archivo:
// A generic empty message that you can re-use to avoid defining duplicated
// empty messages in your APIs. A typical example is to use it as the request
// or the response type of an API method. For instance:
//
// service Foo {
// rpc Bar(google.protobuf.Empty) returns (google.protobuf.Empty);
// }
//
message Empty {
}