Probé la solución de dlohani, pero no me gustó por la desaparición. Con esta solución, eliminas el desvanecimiento por completo.
El truco consiste en crear un nuevo estilo con textSize igual a 0.1sp o 0sp (este se bloquea en SDK <19) y textColor transparent:
Para SDK <19
<style name="CollapsingToolbarLayoutExpandedTextStyle" parent="AppTheme">
<item name="android:textColor">@android:color/transparent</item>
<item name="android:textSize">0.1sp</item>
</style>
Para SDK> = 19
<style name="CollapsingToolbarLayoutExpandedTextStyle" parent="AppTheme">
<item name="android:textColor">@android:color/transparent</item>
<item name="android:textSize">0sp</item>
</style>
Luego aplíquelo a CollapsingToolbarLayout en su diseño:
<android.support.design.widget.CollapsingToolbarLayout
android:id="@+id/collapsing_toolbar"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="match_parent"
app:expandedTitleTextAppearance="@style/CollapsingToolbarLayoutExpandedTextStyle"
app:layout_scrollFlags="scroll|exitUntilCollapsed">