Para iniciar un simulador con un dispositivo específico iniciado, estoy usando el subcomando list devices para obtener la lista de todos los dispositivos disponibles
$ xcrun simctl list devices
== Devices ==
-- iOS 11.2 --
iPhone 5s (E3B6EA43-C805-49C2-9502-A44A465D8DF2) (Shutdown)
iPhone 6 (801E9E11-CA86-473A-9879-4B0742B827FB) (Shutdown)
iPhone 6 Plus (24013349-1A6F-489C-9A68-ABB00EBB4BBF) (Shutdown)
iPhone 6s (1A594D75-146C-4BEA-A250-1FADE7886114) (Shutdown)
iPhone 6s Plus (C2730FA0-11CB-49C9-A087-CB3C1BF1CC3D) (Shutdown)
iPhone 7 (F58B3749-3276-49E5-81C8-EBA1AEA7B242) (Shutdown)
iPhone 7 Plus (98167D8C-8F27-404C-AB02-588D9AAFD071) (Shutdown)
iPhone 8 (96322368-F763-4E0A-8576-ADE9F678211F) (Shutdown)
iPhone 8 Plus (E916D1EE-B67B-4C01-B3F5-C5C80CC4CDF8) (Shutdown)
iPhone SE (ABEFEDDF-7A7C-4B94-9E91-E065170FA47F) (Shutdown)
iPhone X (84DAB7AB-3CA2-4F5B-8C4E-A5B54CA15C31) (Shutdown)
iPad Air (DCD8CF4B-2C9F-4BA1-952A-ACB9CAD0A84D) (Shutdown)
iPad Air 2 (A47C9A05-233F-450F-9A39-318258E9ADEA) (Shutdown)
iPad (5th generation) (819C058E-64AC-4E73-8F41-2C0F919F8B56) (Booted)
este comando generará una lista de dispositivos disponibles con sus UDID y estados
Luego lanzo la aplicación del simulador especificando un dispositivo con la opción -CurrentDeviceUDID
/Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Applications/Simulator.app/Contents/MacOS/Simulator -CurrentDeviceUDID <DEVICE-UDID>
NOTA: reemplace el con un UDID válido de la lista.
Por ejemplo, si queremos lanzar el simulador con un Ipad (% generación arrancada):
/Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Applications/Simulator.app/Contents/MacOS/Simulator -CurrentDeviceUDID 84DAB7AB-3CA2-4F5B-8C4E-A5B54CA15C31
ACTUALIZACIÓN 23/05/2018
Con Xcode 9.3, la opción UDID CurrentDevice no me funciona, como solución alternativa, tengo que usar simctl para arrancar el dispositivo en el simulador antes de abrirlo.
xcrun simctl boot 2BF01FC0-7E29-4AF1-ADD1-886DF129A9A9
open -a Simulator
Puede crear, borrar, borrar, arrancar, apagar y actualizar simuladores usando simctl.
$ xcrun simctl create
Usage: simctl create <name> <device type id> <runtime id>
$ xcrun simctl delete
Usage: simctl delete <device> [... <device n>] | unavailable
Para obtener la lista de tipos de dispositivos y tiempos de ejecución válidos
xcrun simctl list devicetypes
xcrun simctl list runtimes