Haga clic en el botón Monitor (DDMS incluido) en la barra de herramientas: se parece al bugdroid de Android:
Eso abrirá la ventana DDMS. Seleccione la instancia del emulador en la pestaña Dispositivos a la izquierda y haga clic en el botón de la cámara en la barra de herramientas que se encuentra arriba, junto al icono de señal de stop:
Tenga en cuenta que si su emulador está ejecutando Android 4.4 o creo que 4.3, entonces la funcionalidad de captura de pantalla está rota: tendrá que usar un dispositivo físico para obtener capturas de pantalla en esas versiones del sistema operativo. Funciona bien para Android antes de 4.3. Ese error es https://code.google.com/p/android/issues/detail?id=62284