Utilice el activo de imagen de Android Studio
Ir:
Project>res --> right click
new> image asset
Luego establezca:
-Icon type: Launcher Icons
-Asset type: Image
-Path: the/path/to/your/image
-Trim: No
-Padding: 0%
-Shape: None
-Effect: None
Seleccione: Siguiente> Finalizar.
Now you will have your icon in the correct resolutions.

EDITAR: Recomiendo usar imágenes SVG para crear Vector Drawables, y luego usarlas en un lienzo para cambiar su tamaño al tamaño correcto o simplemente cambiar el DP.
Puede obtener los iconos predeterminados de Google o simplemente crear su propio
Project>res --> right click
new> vector asset
Luego establezca:
-Asset type: Local file (SVG, PSD)
-Path: the/path/to/your/image
-Size: check Override to keep your aspect ratio.
-Chek enable auto mirroring for RTL Layout.
Seleccione: Siguiente> Finalizar.
Ahora tendrá su icono y podrá cambiar el tamaño, el color, etc.
