Me encontré con el mismo problema hoy y descubrí que las cosas están bien en mi dispositivo Galaxy Nexus 4.2 no rooteado, pero no funciona en mi dispositivo Samsung Galaxy Y (2.3) más antiguo (nuevamente no rooteado).
Probé los pasos dados aquí pero parece que se necesita un teléfono rooteado para funcionar en algunos de los modelos anteriores (y tal vez también en otros dispositivos que no sean nexus).
Esto es lo que intenté
$ adb shell netstat | grep 5555
No se abrió ningún socket en este puerto.
Intenté establecer manualmente los pasos que hace adb tcpip -
$ adb shell setprop service.adb.tcp.port 5555
$ adb shell stop adbd
$ adb shell start adbd
$ adb shell getprop | grep adb
Esto no muestra la propiedad que se acaba de configurar.
Esto es lo que muestra en mi dispositivo nexus donde funciona sin rootear:
$ adb shell getprop | grep adb
[service.adb.tcp.port]: [5555]
Entonces, dependiendo de la versión de teléfono / sistema operativo que tenga, su kilometraje puede variar.
:-)