Aquí hay una expresión regular que podría encajar bien (es muy larga):
/^(?:\u0066\u0069\u006C\u0065\u003A\u002F{2}(?:\u002F{2}(?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*\u0040)?(?:\u005B(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){6}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){5}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){4}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A)?[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){3}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,2}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,3}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,4}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,5}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,6}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2})\u005D|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])|(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039](?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D]+)?[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039])?|(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039](?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D]+)?[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039])?\u002E)+[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039](?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D]+)?[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039])?))(?:\u003A(?:\u0030-\u0035\u0030-\u0039{0,4}|\u0036\u0030-\u0034\u0030-\u0039{3}|\u0036\u0035\u0030-\u0034\u0030-\u0039{2}|\u0036\u0035\u0035\u0030-\u0032\u0030-\u0039|\u0036\u0035\u0035\u0033\u0030-\u0035))?(?:\u002F(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*)*|\u002F(?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])+(?:\u002F(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*)*)?|(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])+(?:\u002F(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*)*)|[\u0041-\u005A\u0061-\u007A][\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002B\u002D\u002E]*\u003A(?:\u002F{2}(?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*\u0040)?(?:\u005B(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){6}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){5}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){4}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A)?[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){3}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,2}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,3}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,4}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035]))|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,5}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}|(?:(?:[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4}\u003A){0,6}[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066]{1,4})?\u003A{2})\u005D|(?:(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])\u002E){3}(?:[\u0030-\u0039]|[\u0031-\u0039][\u0030-\u0039]|\u0031[\u0030-\u0039]{2}|\u0032[\u0030-\u0034][\u0030-\u0039]|\u0032\u0035[\u0030-\u0035])|(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039](?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D]+)?[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039])?|(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039](?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D]+)?[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039])?\u002E)+[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039](?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D]+)?[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039])?))(?:\u003A(?:\u0030-\u0035\u0030-\u0039{0,4}|\u0036\u0030-\u0034\u0030-\u0039{3}|\u0036\u0035\u0030-\u0034\u0030-\u0039{2}|\u0036\u0035\u0035\u0030-\u0032\u0030-\u0039|\u0036\u0035\u0035\u0033\u0030-\u0035))?(?:\u002F(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*)*|\u002F(?:(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])+(?:\u002F(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*)*)?|(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])+(?:\u002F(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*)*)(?:\u003F(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040\u002F\u003F]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*)?(?:\u0023(?:[\u0041-\u005A\u0061-\u007A\u0030-\u0039\u002D\u002E\u005F\u007E\u0021\u0024\u0026\u0027\u0028\u0029\u002A\u002B\u002C\u003B\u003D\u003A\u0040\u002F\u003F]|\u0025[\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066][\u0030-\u0039\u0041-\u0046\u0061-\u0066])*)?)$/
Existen algunas advertencias sobre su uso, es decir, no valida los URI que contienen información adicional después del nombre de usuario (por ejemplo, "nombre de usuario: contraseña"). Además, solo las direcciones IPv6 pueden incluirse en la sintaxis literal de IP y la sintaxis "IPvFuture" se ignora actualmente y no se validará con esta expresión regular. Los números de puerto también están restringidos a estar entre 0 y 65.535. Además, solo el esquema de archivo puede usar barras diagonales triples (por ejemplo, "file: /// etc / sysconfig") y puede ignorar las partes de consulta y fragmento de un URI. Finalmente, está orientado a URI regulares y no a IRI, de ahí el amplio enfoque en el conjunto de caracteres ASCII.
Esta expresión regular podría ampliarse, pero ya es compleja y lo suficientemente larga como es. Tampoco puedo garantizar que sea "100% preciso" o "libre de errores", pero debería validar correctamente los URI para todos los esquemas.
Deberá realizar una verificación adicional para los requisitos específicos del esquema o realizar la normalización de URI, ya que esta expresión regular validará una gama muy amplia de URI.