Tengo un problema matemático muy simple, pero parece que no puedo resolverlo. Necesito calcular qué porción del terreno será visible cuando se vea desde una cámara montada en UAV. Creo que lo tengo resuelto para mirar hacia abajo, pero la cámara está en un cardán y tendrá un rango de movimiento completo en todos los ejes.
Las entradas al problema serán la altitud (m), la distancia focal de la cámara (mm), el sensor de la cámara x longitud (mm), el sensor de la cámara y la longitud (mm) y el ángulo de inclinación en cada plano.
Esto es lo que tengo para cuando la cámara apunta hacia abajo (Nota: esto me da la longitud de cada lado de la cobertura del suelo. Idealmente, me gustaría tener cada punto, en este caso, las cuatro esquinas del rectángulo).
Distancia al suelo en el plano X = (Altitud / distancia focal de la lente) * X longitud del sensor de la cámara
Distancia al suelo en el plano Y = (Altitud / distancia focal de la lente) * Longitud Y del sensor de la cámara
