Un engranaje lento o irregular (como se menciona en los comentarios) podría indicar que los solenoides de cambio están teniendo problemas para actuar debido al fluido sucio. Como sugirió racefever, debe cambiar el filtro, pero aparte de tener que comprar líquido nuevo, personalmente no veo ninguna razón para no cambiar el líquido al mismo tiempo.
Seguiría adelante y cambiaría el líquido y el filtro de la transmisión, aunque no parezca presentar un problema en este momento. He escuchado / leído las mismas cosas que cambiar el líquido viejo puede desalojar los escombros y dejarlo peor que antes. Si bien nunca me he encontrado personalmente con ese problema al cambiar los líquidos para amigos / familiares, no se habría convertido en una preocupación común si nunca hubiera sucedido. Como tal, asume un riesgo inherente al elegir reemplazar el líquido en un vehículo de alto kilometraje, pero creo que si hace su investigación, tendrá las herramientas adecuadas, tómese su tiempo y haga el trabajo correctamente (o encontrar una tienda que le importe), estará bien.
Atribuyo fallas de 'mugre desalojada' para lubricar rápidamente los garajes de cambio de aceite al estilo que estropean algo en el proceso de cambio / lavado, o lo usan como una excusa para cubrir sus traseros para descuidos más obvios (es decir, reemplazar con fluido usado / inadecuado, llenando hasta nivel incorrecto, no quita / limpia la sartén, usa juntas viejas / inadecuadas, olvidando rellenar el fluido por completo, apretando por debajo / sobre el tapón de drenaje).