Llego un poco tarde a la fiesta, pero aquí hay otra sugerencia: http://potree.org/
Es un visor de nube de puntos basado en WebGL en el que he estado trabajando durante bastante tiempo.
== ACTUALIZACIÓN ==
Puede generar grandes cantidades de nubes de puntos coloreadas. Los datos LIDAR sin colores serán compatibles pronto.
Potree se basa en three.js, lo que significa que también puedes hacer todo lo que three.js ofrece, como renderizar mallas, splines, luces, sombras, etc.
== VIEJO ==
Aquí hay una buena demostración: http://potree.org/demo/pompei/pompei.html
Y aquí hay un escaparate de pix4d usando potree: http://pix4d.com/discover-interact-3d-pointclouds/
El código fuente está disponible en github: https://github.com/potree/potree
Y actualmente estoy trabajando en una reescritura desde cero como un proyecto basado en three.js:
http://potree.org/demo/potree_rewrite/
Esta reescritura tendrá la ventaja de que también podrá utilizar todo lo que three.js tiene para ofrecer, una vez que haya terminado.