Respuestas:
La "Barra de escala de color" es un complemento (repositorio contribuido por QGIS) que hace esto. ¡Solo funciona con una interpolación discreta!
Una vez que haya configurado una capa ráster de la manera que desee, guarde el estilo (Capa | Propiedades ... luego haga clic en Guardar estilo) y seleccione el archivo .qml guardado en el diálogo del complemento.
La leyenda se guarda como un archivo PNG, que luego puede agregar como imagen en el compositor de impresión.
Puede usar la versión 1.8 de QGIS o superior (QGIS master) para tener la leyenda de ráster en el compositor de mapas disponible de forma predeterminada.
Puede resolver este problema de esta manera: una vez que haya configurado una capa ráster de la manera que desee, presione "Imprimir pantalla" mientras la ventana de Colormap esté abierta, luego guárdela como imagen y agréguela a su mapa.