Hay una serie de herramientas en QGIS para generar contornos, aunque la mayoría requiere una entrada ráster en lugar de puntos vectoriales. Como tal, su mejor opción es usar la herramienta Contour Lines From Points:
Modelos -> [Modelos de ejemplo] -> Líneas de contorno desde puntos
Tienes que configurar el complemento SAGA. Puede hacerlo en función de la documentación: QGIS Configuración de aplicaciones externas .
La herramienta toma una entrada de vector y genera un vector de línea de contorno. Simplemente necesita ingresar su archivo de puntos y el atributo que contiene el 'valor z', una resolución de cuadrícula de salida y un intervalo de contorno.