¿Cómo puedo calcular la ruta más corta en entornos euclidianos con polígonos no convexos?

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¿Alguien puede sugerir documentos o algoritmos sobre el cálculo de los caminos más cortos en espacios euclidianos con polígono no convexo como obstáculos?

path-finding

— aneuryzm
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Tenga en cuenta que a menos que su punto de inicio, punto final u otro polígono se encuentre en el espacio entre un polígono no convexo y su casco convexo, puede reemplazar el polígono no convexo por su casco complejo. Fácil de ver simplemente dibujando un polígono no convexo y su casco convexo, y luego considerando qué caminos más cortos pasan por la diferencia.

— MSalters

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El enfoque más simple es convertir los polígonos no convexos en múltiples convexos, luego hacer una colisión convexa normal y encontrar rutas (a través de A * o D * o lo que sea). El primer proceso a menudo se llama triangulación en geometría computacional, y hay varias formas comunes de hacerlo.

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Puede que esta no sea la respuesta exacta a su pregunta, pero puedo sugerirle un enfoque sobre este tema.

En realidad su problema son dos problemas combinados.

Encontrar caminos más cortos
Encontrar colisiones

Y el segundo problema está incrustado en el primero. Puedo recomendar comprender la búsqueda ciega primero. Aquí hay una presentación muy simple al respecto: Blind Search

Si lee el documento para construir el espacio de estado, necesitará generar puntos de estado y deben ser legales, lo que significa que estos estados pueden estar en su camino más corto para que no choquen con ningún objeto en su espacio. A partir de ahora puedes continuar con los algoritmos de colisión euclidianos. Después de construir su espacio de estado y árbol de búsqueda restringido con colisiones, puede elegir cualquiera de los algoritmos de ruta más cortos o uno propio o uno híbrido modificado.

— Gorki
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