Si hay un nivel de voltaje universalmente seguro, es tan bajo que tiene poco valor práctico, probablemente en el rango de 10 s de mV.
El problema con su especificación es que es la corriente la que causa los problemas, no el voltaje. Dado un voltaje particular, la corriente depende de la resistencia, que puede variar mucho entre los diferentes puntos del cuerpo.
En el interior, somos en gran parte bolsas de agua salada, que tiene baja resistividad. Nuestra piel, en contraste, tiene una alta resistencia, aunque eso varía mucho dependiendo de la humedad.
Para la mayoría de los casos "ordinarios", 5 V es tan bajo en comparación con nuestra resistencia de la piel que ni siquiera se puede sentir. Sin embargo, si sumergiera dos dedos en agua salada y luego los tocara a través de un suministro de 5 V, probablemente lo sentiría. Tome una batería de 9 V y tóquela brevemente en la lengua. Definitivamente lo sentirás, y será bastante desagradable. Si eres inteligente, puedes matarte con una batería de automóvil de 12 V.
Hasta ahora, todo eso ha estado fuera del cuerpo. Si se conecta directamente a puntos dentro del cuerpo, entonces la corriente para el mismo voltaje no solo será mucho más alta, sino que dependiendo de dónde se conecte, la tolerancia de corriente puede ser mucho más baja. Espero que 100 µA a través del músculo cardíaco en el lugar correcto puedan causar serios problemas. No sé cuánto voltaje tomaría, pero probablemente mucho menos de 5 V. Incluso unos pocos 100 mV entre puntos seleccionados en el cerebro muy probablemente pueden estropear los sistemas críticos.