¿Cuál es la diferencia entre control de aprendizaje directo e indirecto?

Encontré los siguientes comentarios sobre el control directo e indirecto en "Encuesta sobre control de aprendizaje iterativo, control repetitivo y control de ejecución a ejecución". por Wang, Gao y Doyle :

Hay dos modos de aplicación para usar el control de tipo de aprendizaje. Primero, el método de control de tipo de aprendizaje se usa para determinar la señal de control directamente, y este tipo de control de tipo de aprendizaje se denomina control de tipo de aprendizaje directo. En segundo lugar, hay un controlador de retroalimentación local en cada ciclo y el control de tipo de aprendizaje se utiliza para actualizar la configuración de parámetros del controlador local, por lo que este tipo se denomina control de tipo de aprendizaje indirecto. Los métodos que pueden usarse para diseñar el control de tipo de aprendizaje directo y el control de tipo de aprendizaje indirecto se analizarán en la Sección 4 y en la Sección 5, respectivamente.

¿Cuál es la diferencia entre control de aprendizaje directo e indirecto? Tengo entendido que en el control indirecto puede alterar los parámetros de control y la señal de entrada en lugar de solo la señal de entrada en control directo; ¿es esto correcto? Tampoco entiendo la importancia de un controlador "local".

Solo he hojeado el periódico. El trabajo presenta la terminología para organizarla.

La figura 6 en el documento es la clave (parte inferior de la página 1595). Ese es un diagrama de control de aprendizaje indirecto.

Aquí, el controlador de aprendizaje toma dos entradas: una es la salida del sistema y la otra es la salida del 'controlador local'.

¿Qué es el controlador local? El documento dice: "En principio, cualquier ley de control de retroalimentación en tiempo real se puede elegir como control local". Parece que el controlador local es un controlador de retroalimentación en tiempo real, como un controlador PID (controlador proporcional-integral-derivativo ), pero podría ser más complejo o incluso un simple controlador de circuito abierto. La retroalimentación se muestra en el diagrama, donde la salida del sistema se alimenta al controlador local.

Entonces, ¿cuál es la otra entrada al controlador local? Esa es la salida del controlador de aprendizaje. Para el propósito de este documento, es cualquier entrada que el diseñador considere útil. Los ejemplos en el documento abarcan desde la configuración de la duración de un proceso por lotes, pasando por la configuración de las referencias de un controlador PID, hasta la actualización de parámetros de controladores avanzados, como los controladores de red neuronales o basados ​​en modelos.

El documento describe el control de aprendizaje directo como un arreglo sin el controlador en tiempo real 'local' que interviene. En otras palabras, el controlador de aprendizaje está conectado directamente al proceso o sistema bajo control. Actualización: esta conexión directa modificará el punto de ajuste de un controlador de retroalimentación en tiempo real.