¿Cómo invertir la dirección del movimiento de rotación en el mismo eje?

Quiero hacer una "caja de cambios" que transformará el movimiento de rotación de entrada en un movimiento de rotación de salida con la misma velocidad pero en la dirección diferente (en sentido horario / antihorario) en el mismo eje. ¿Cómo se puede hacer esto?

Opción 1: solo invierta la dirección sin afectar la velocidad: engranajes cónicos en la configuración de engranaje diferencial, con el transportador (el eje en el que se ubican los engranajes intermedios) fijo al chasis.

Opción 2: invertir la dirección y cambiar la velocidad en gran medida. Engranaje planetario / epicicloidal, portador fijo (la parte verde en la imagen a continuación) fijado al chasis con el segundo eje conectado a la corona (rosa). Cambiar la relación de transmisión entre la corona y el engranaje solar (amarillo) cambia la velocidad y el par además de invertir la dirección.

Opción 3: use dos juntas universales para compensar los ejes uno con respecto al otro, de modo que ya no estén en línea, luego use un engranaje estándar para invertir la dirección, posiblemente cambiando un poco la velocidad en el proceso.

Engranajes cónicos a cada uno de los ejes y una malla con ambos unidos perpendicularmente a la caja de engranajes.

Esencialmente un diferencial donde el eje de entrada está bloqueado.