Tengo una función de transferencia de quinto orden para la que diseñé un controlador utilizando la técnica de cancelación de polo cero en un lugar de raíz.
Estoy después de <5% de sobreimpulso y <2s tiempo de establecimiento . Actualmente, se cumplen los criterios de sobreimpulso.
Nota: Sé que la cancelación exacta de pz es casi imposible en la vida real.
El controlador y la función original de transferencia de 5º orden se muestran en Simulink a continuación:
que dan una respuesta con una cola larga en la respuesta transitoria y, por lo tanto, un tiempo de asentamiento muy largo.
Según el comentario de Chu aquí ,
Colocar ceros cerca de los polos en un intento de 'cancelar' no es demasiado inteligente. Por lo general, es imposible colocar un cero directamente encima de un poste y esperar que ambos postes y cero se mantengan en su lugar. El resultado es un 'dipolo' (un polo y cero en las proximidades) que da lugar a una cola larga en la respuesta transitoria.
y el comentario de HermitianCrustacean:
El controlador de cuarto orden que ha elegido es difícil de modelar numéricamente ...
¿Cuál sería la causa raíz de este tiempo de establecimiento inaceptablemente largo , la cancelación inexacta de pz, el controlador que es difícil de modelar numéricamente o ambos ?
Cualquier sugerencia sobre cómo mejorar esta respuesta sería muy apreciada.
Polos del sistema de quinto orden:
Poles =
1.0e+02 *
-9.9990 + 0.0000i
-0.0004 + 0.0344i
-0.0004 - 0.0344i
-0.0002 + 0.0058i
-0.0002 - 0.0058i
Ceros colocados para cancelar polos:
Controlador de cuarto orden:
Estaré encantado de proporcionar más información si es necesario.