El PIC24F, etc. es un dispositivo de 3.3 V, por lo que no puede aplicar el voltaje del LiPo directamente a un pin de entrada.
Puede usar un canal ADC (convertidor de analógico a digital) o un comparador incorporado . El ADC le dará el voltaje real en cualquier momento, el comparador solo es bueno / no bueno.
Como dije, no puedes aplicar el voltaje de la batería directamente: es demasiado alto. Use un divisor de resistencia para escalar los 4.2 V a 3.3 V. Una resistencia de 10 kΩ en serie con 33 kΩ funcionará bien. El divisor generará una corriente constante de 100 µA, lo cual no es mucho, pero no desea esto 24/7. Puede usar una puerta de nivel lógico P-MOSFET como interruptor de lado alto para habilitar o deshabilitar el divisor, como el Si2303 .