No conozco una forma "fácil" de confirmar el daño de ESD: parece que hay bastantes métodos utilizados para detectar fallas en los circuitos integrados, todos ellos bastante caros. Incluyen rayos X, microscopía, análisis térmico IR, trazado de curvas, TDR, etc.
Este informe de muestra del análisis de fallas es bastante informativo y detalla varios métodos diferentes utilizados para (eventualmente) encontrar una falla.
Sin embargo, verificaría el código cuidadosamente para asegurarme de que no haya un error intermitente responsable de lo que está viendo, o un problema con su circuito (por ejemplo, EMI, problemas de suministro de energía, etc.)
Quizás pruebe algunos programas de prueba simples que se reproducen varias partes del firmware completo y vea si el problema es específico de una parte (o está presente todo el tiempo).
También verifique en el sitio de Microchips si hay problemas conocidos de silicio, esto me ha sorprendido un par de veces en el pasado.