Rango infrarrojo

He estado mirando estos robots de enjambre y estoy muy impresionado. Sin embargo, hay un aspecto de los robots con el que estoy confundido, que es el alcance infrarrojo que usan.

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Los robots tienen un transceptor infrarrojo de gran angular en su parte inferior y hacen rebotar el rayo de la mesa en la que se encuentran para comunicarse con otros robots. Esto lo puedo entender, pero lo que no puedo es la parte de alcance como se indicó anteriormente. ¿Podría alguien arrojar algo de luz sobre cómo estos robots calculan su alcance entre sí utilizando este método infrarrojo? Una explicación general o enlaces a un artículo sería muy apreciada.

infrared range-detector

— Bojangles
fuente

La respuesta ya está presente en la página cuyo enlace publicó:

Del informe técnico TR-06-11, "B. Comunicación y detección", pág. 4 4

Durante cualquier comunicación entre robots, el robot receptor también mide la intensidad de la luz infrarroja entrante. Esta intensidad de luz entrante es una función que disminuye monotónicamente la distancia entre el transmisor y el receptor; por lo tanto, la distancia al transmisor puede ser calculada por el receptor . En la práctica, la intensidad de la luz entrante también se ve afectada por el ruido y las variaciones de fabricación, lo que conduce a una precisión de detección de ± 2 mm y una precisión inferior a 1 mm.

(énfasis mío)

Supongo que encontraron experimentalmente la relación entre la distancia entre Tx / Rx y la intensidad recibida (o tienen acceso a algún gráfico característico del fabricante de los módulos IR), y lo usaron para basar los cálculos de distancia.

— ksk
fuente

Muchas gracias por encontrar eso para mí. Debería haber buscado más. ¿Sería correcto asumir que la superficie que refleja el IR desempeña un papel en la adición de un desplazamiento a cero, creando la necesidad de calibración?

— Bojangles

Si. La intensidad del IR recibido también dependerá de la superficie desde la que se refleje. Además, el efecto de la luz ambiental (especialmente la luz solar) también debería minimizarse.

— ksk

Justo como pense. Muchas gracias por su ayuda.

— Bojangles

@ksk el efecto de la luz ambiental a menudo se puede reducir modulando la señal transmitida (después de todo, son datos) y midiendo solo la modulación en la señal recibida, rechazando principalmente la luz solar y la luz de la habitación, es decir, en la medida en que el receptor Se puede linealizar.

— Chris Stratton el

@ChrisStratton: ¿La modulación no suprimiría el ruido solo para aplicaciones como la detección de proximidad (evitando disparos falsos) o la comunicación de datos (como usted mencionó)? ¿Seguiría siendo útil la modulación si es necesario tomar una medida de intensidad? Estaba pensando en tener dos sensores (o medidas): uno para detectar los niveles de luz ambiental y el otro para medir / comunicar la intensidad. La salida del sensor de luz ambiental podría usarse para definir un umbral para el sensor Rx cuando quiera medir la intensidad.

— ksk