El formulario API de Drupal tiene protección CSRF incorporada, por lo que enviar un formulario desde un dominio externo no funcionará. Puede deshabilitar el CSRF (muy mala idea) o, como sugiere, usar el módulo Servicios.
No hay un mapeo uno a uno entre el módulo de servicios y los formularios en el sitio, sino que los módulos implementan recursos para ciertas tareas que se consumirán desde un cliente externo. Obtiene nodo, usuario, término de taxonomía y probablemente otros por defecto. Por lo tanto, puede (por ejemplo) agregar un nuevo nodo / usuario / término, pero lo hace enviando solicitudes xml / json / etc. al servidor después de haberse autenticado, no enviando un formulario como tal.
Obtener datos funciona de la misma manera. Puede usar los Servicios para hacer eso, o si puede administrar / no necesita su propia autenticación, vea la respuesta de indrock para un buen método.
Los servicios son muy extensibles, por lo que incluso si el módulo de respuestas no implementa recursos, es un trabajo bastante fácil agregar el suyo propio que envuelve las funciones de API del módulo de respuestas (o cualquier otro).
La documentación de los servicios probablemente sería un buen lugar para comenzar.