Hay una manera fácil pero no obvia de hacer esto.
Suponiendo que tiene configurada la sincronización de Google y que ya puede ver su Google Calendar en su teléfono, vaya a https://www.google.com/calendar/syncselect (necesita www; no tiene que estar en tu iPhone). Verás una lista de dispositivos que estás sincronizando. Selecciona tu iPhone.
En la siguiente pantalla, puede elegir cuál de sus Calendarios de Google desea sincronizar con su iPhone. Marca la casilla junto a los calendarios deseados, luego presiona Listo o Guardar o lo que sea que diga en la parte inferior.
Abra iCal en su iPhone y espere un momento para sincronizar, y ahora debería ver todos los calendarios de Google seleccionados en su iPhone.
Por alguna razón, no puede cambiar los colores de los calendarios en el iPhone, por lo que cambio los colores en Google Calendar para que coincida con lo que elige el iPhone.
Solía haber un límite de 5 calendarios de Google que podía sincronizar con el teléfono, pero recientemente aumentaron el límite a 25.
Estas mismas instrucciones se aplican al iPad y iPod touch. Lo configuré en todos mis dispositivos y funciona de maravilla.
Google lo documenta aquí: http://www.google.com/support/mobile/bin/answer.py?answer=139206