Sí, puede reutilizar la conexión ssh existente y abrir ssh en cualquier terminal que desee. Vea esta respuesta a una pregunta de StackOverflow para más detalles:
Si abre la primera conexión con -M:
ssh -M $REMOTEHOST
las conexiones posteriores a $ REMOTEHOST se "superpondrán" en la conexión establecida por el maestro ssh. Lo más notable es que no se requiere autenticación adicional. Vea man ssh_config en "ControlMaster" para más detalles. Use -S para especificar la ruta al socket compartido; No estoy seguro de cuál es el valor predeterminado, porque configuro el uso compartido de la conexión utilizando el archivo de configuración.
En mi archivo .ssh / config, tengo las siguientes líneas:
host *
ControlMaster auto
ControlPath ~/.ssh/ssh_mux_%h_%p_%r
De esta manera, no tengo que recordar usar -M o -S; ssh descubre si ya existe una conexión para compartir para la combinación host / puerto / nombre de usuario y la usa si es posible.