Si restaura, en cualquier dispositivo que pueda aceptar ese iOS, tendrá que actualizar también. Me imagino que esta es una de las razones por las que 'ellos' dicen que no hay que restaurar un teléfono con jailbreak [no es que haya tenido uno].
Nunca he visto la diapositiva para actualizar, ya que no hago actualizaciones / restauraciones OTA, siempre conectado a iTunes, pero en iTunes quiere obtener la actualización antes de que te permita hacer cualquier otra cosa.
La única excepción sería un iPhone 4, etc., que ha llegado al final de su vida útil.
Después de los comentarios de que puede volver a una versión anterior descargando el archivo .ipsw, este siempre será el caso durante unas pocas semanas después de una actualización, pero siempre se agotará el tiempo y dejará una actualización como la única alternativa la mayor parte del tiempo. la investigación me muestra que, de hecho, hoy es ese día (6 de abril de 2016) para 9.2.1 - Después del lanzamiento de iOS 9.3 y 9.3.1, Apple deja de firmar iOS 9.2.1