Su mejor apuesta parece ser AppleScript:
tell application "System Events"
tell current location of network preferences
set VPNservice to service "VPN (L2TP) 2" -- name of the VPN service
if exists VPNservice then connect VPNservice
end tell
end tell
(de http://macscripter.net/viewtopic.php?id=22992 )
En cuanto a ingresar un nombre de usuario y contraseña, no estoy seguro de cómo podría hacerlo. Una secuencia de comandos adicional podría obtener la ventana principal e ingresar el nombre de usuario y la contraseña, luego enviar el cuadro de diálogo, pero como no tengo una VPN de Cisco para probar, no podría decirte cómo configurarlo.
Si tiene instalado el cliente VPN de Cisco real (que afaik no es necesario), puede usar este comando:
open /Applications/VPNClient.app --args -c -user <YourUsername> -pwd <YourPassword> <ProfileNameToConnect>