Como esta parece ser una pregunta popular, publicaré una respuesta actualizada para completar (y para ayudar a cualquiera que busque la respuesta en dispositivos más nuevos).
En iOS 11
Digamos que tiene notificaciones en la pantalla de bloqueo. Desbloqueó su dispositivo antes de tener la oportunidad de verlos, tal vez porque el teléfono se desbloqueó demasiado rápido o porque estaba intentando acceder a una aplicación y no tuvo tiempo de verificar las notificaciones de la pantalla de bloqueo.
Hay una manera simple de ver qué notificaciones estaban en la pantalla de bloqueo nuevamente: simplemente despliegue el Centro de notificaciones desde la parte superior de la pantalla. En él, verá las mismas notificaciones exactas que tenía en la pantalla de bloqueo. Seguirá viendo estas notificaciones en el Centro de notificaciones cuando lo baje, hasta que cierre su teléfono. Esencialmente, puede tirar del Centro de notificaciones hacia abajo, ocuparse de la notificación de bloqueo de pantalla 1, tirar del Centro de notificaciones hacia abajo nuevamente, lidiar con la notificación de bloqueo de pantalla 2, etc.
¿Qué sucede si desea ver sus notificaciones de bloqueo de pantalla anteriores, después de haber bloqueado su dispositivo? Es simple: simplemente desliza hacia arriba en la pantalla de bloqueo o en el Centro de notificaciones. Luego verá sus notificaciones anteriores, hasta las notificaciones de la semana pasada. No es posible saber cuáles son las notificaciones de la pantalla de bloqueo que se perdió, pero debe poder verlas al mirarlas: se agruparán cronológicamente.
A partir de iOS 11, se actualizaron la pantalla de bloqueo y el Centro de notificaciones. Ahora se han fusionado y tienen un nuevo nombre: la Portada. Cuando encienda la pantalla de su teléfono, verá una Hoja encubierta bloqueada. Cuando esté desbloqueado y baje desde la parte superior de la pantalla, bajará la Portada. Sin embargo, utilicé los viejos términos en mi respuesta para mayor claridad.