La respuesta de @ user495470 es excelente para las aplicaciones nativas, pero por alguna razón, parece que me ha estropeado la repetición de teclas en las ventanas XQuartz. Para solucionar el problema, inicialmente ejecuté esto en la terminal:
xset r rate <initial wait> <number of repeated strokes per second>
Dejar de lado los últimos 2 argumentos restablecerá los valores predeterminados del sistema.
Leí que debe ejecutar este comando cada vez que ejecuta XQuartz de nuevo, pero cuando lo puse en mi secuencia de comandos de inicio de sesión, el sistema se bloqueó al apagarse (hasta que eliminé los comandos xset bloqueados) y al inicio, así que descubrí que una mejor manera de cambiar la configuración de repetición de teclas es deshabilitar primero el pequeño menú de burbujas que aparece sobre un carácter escrito al presionar y mantener presionado, por ejemplo, mantener presionada la tecla a y se le presentará una burbuja que contiene caracteres alternativos 'a' con varios caracteres diéresis, acentos, etc.:
defaults write -g ApplePressAndHoldEnabled -bool false
Luego ejecute los comandos de repetición de teclas:
defaults write -g InitialKeyRepeat -int 10 # normal minimum is 15 (225 ms)
defaults write -g KeyRepeat -int 1 # normal minimum is 2 (30 ms)
Si lo hace de esta manera, las repeticiones de teclas funcionarán en las ventanas XQuartz sin necesidad de ejecutarse xset r # #.