Si están en la pantalla de inicio, manténgalos presionados y arrástrelos a la papelera en la pantalla. Dependiendo de qué teléfono tenga y qué versión de Android esté ejecutando, la papelera puede estar en un lugar diferente. En la imagen debajo de la papelera está en la parte inferior de la pantalla, sin embargo, creo que en Ice Cream Sandwich y Jelly Bean está en la parte superior.
Si desea eliminar una aplicación del teléfono (y así desde la pantalla del menú), vaya Settings -> Apps
y busque la aplicación de la que desea deshacerse, haga clic en ella y debería haber una Uninstall
opción, haga clic aquí y la aplicación y el ícono aparecerán ser eliminado del menú.
Dado que estos íconos / aplicaciones aparecen sin que usted instale nada, supongo que están siendo instalados por una aplicación maliciosa, por lo que, aunque puede eliminar los íconos, la aplicación maliciosa solo puede reinstalarlos, debe tratar la raíz del problema, vea la respuesta de Izzys para una sugerencia sobre cómo hacer esto.